SCSI 100-Pin Connector — HBQ Artix-7 Motion Control Card

🇻🇳 Tiếng Việt

🇬🇧 English

🔀 Song ngữ

⚡ Chân nguồn / Power Supply Pins

⚠️ Lưu ý: J7A không cấp nguồn cho thiết bị ngoài — đây là chân GND tham chiếu và nguồn cách ly người dùng phải cấp vào. Xem bảng chi tiết bên dưới.

⚠️ Note: J7A does NOT supply power to external devices — these are reference GND and user-supplied isolation voltage pins. See table below for details.

⚠️ VI: J7A không cấp nguồn cho thiết bị ngoài — người dùng phải cấp nguồn cách ly vào. EN: J7A does NOT supply power to external devices — user must supply isolation voltage.

Chân / Pin	Tên tín hiệu / Signal	Mức điện áp / Voltage	Chiều / Direction	Mô tả (VI) / Description (EN)
41, 42, 52, 92	GND	0V	— REF —	GND tham chiếu board / Board digital GND reference
51	12V (DNP D11)	12V ⚠ DNP	Output (tuỳ chọn)	12V tuỳ chọn, mặc định DNP — không nối nếu không cần / Optional 12V output, D11 DNP by default
33	IN_ISOV+	5V – 30V DC	← Input (User cấp)	Nguồn dương cho khối DI cách ly / Positive supply for isolated DI block (user-supplied)
34	IN_ISOGND	0V (ISO side)	← Input (User cấp)	GND cách ly cho khối DI / Isolated GND for DI block (user-supplied)
35	OUT_ISOV+	5V – 30V DC	← Input (User cấp)	Nguồn dương cho khối DO cách ly / Positive supply for isolated DO block (user-supplied)
36	OUT_ISOGND	0V (ISO side)	← Input (User cấp)	GND cách ly cho khối DO / Isolated GND for DO block (user-supplied)

🔌 Cách cấp nguồn cách ly đúng / How to connect isolation power: Kết nối nguồn 24VDC của PLC/cơ cấu vào IN_ISOV+ (pin 33) và IN_ISOGND (pin 34) để cấp nguồn cho 8 kênh Digital Input cách ly. Tương tự, kết nối nguồn 24VDC vào OUT_ISOV+ (pin 35) và OUT_ISOGND (pin 36) để cấp nguồn kéo cho 8 kênh Digital Output cách ly. Hai khối IN/OUT có GND cách ly hoàn toàn với nhau và với board. Connect your PLC/actuator 24VDC supply to IN_ISOV+ (pin 33) and IN_ISOGND (pin 34) to power the 8 isolated Digital Input channels. Similarly, connect 24VDC to OUT_ISOV+ (pin 35) and OUT_ISOGND (pin 36) to pull-supply the 8 isolated Digital Output channels. The IN and OUT blocks have fully isolated grounds from each other and from the board. VI: Kết nối 24VDC vào IN_ISOV+ (33) / IN_ISOGND (34) cho DI cách ly, và OUT_ISOV+ (35) / OUT_ISOGND (36) cho DO cách ly.
EN: Connect 24VDC to IN_ISOV+ (33)/IN_ISOGND (34) for isolated DI, and OUT_ISOV+ (35)/OUT_ISOGND (36) for isolated DO.

📌 Bảng chân đầy đủ / Full Pinout Table (5787082-9)

Tín hiệu (Left) / Signal	Pin L	Pin R	Tín hiệu (Right) / Signal	Nhóm / Group
🟠 RS-485 / Modbus RTU
MODBUS2_B RS-485	1	51	GND 12V DNP	RS-485 / Power opt
MODBUS2_A RS-485	2	52	GND GND	RS-485 / GND
MODBUS1_B RS-485	3	53	GND GND	RS-485 / GND
MODBUS1_A RS-485	4	54	CAN2_N CAN	RS-485 / CAN
🔵 Motor Control Output (RS-422 Differential) — PWM + DIR
MDR_DIR3− DIR	5	55	CAN2_P CAN	Motor3 DIR / CAN2
MDR_DIR3+ DIR	6	56	CAN1_N CAN	Motor3 DIR / CAN1
MDR_PWM3− PWM	7	57	CAN1_P CAN	Motor3 PWM / CAN1
MDR_PWM3+ PWM	8	58	MDR_DIR4− DIR	Motor3 / Motor4 DIR
MDR_DIR1− DIR	9	59	MDR_DIR4+ DIR	Motor1 / Motor4 DIR
MDR_DIR1+ DIR	10	60	MDR_PWM4− PWM	Motor1 / Motor4 PWM
MDR_PWM1− PWM	11	61	MDR_PWM4+ PWM	Motor1 / Motor4 PWM
MDR_PWM1+ PWM	12	62	MDR_DIR2− DIR	Motor1 / Motor2 DIR
—	13	63	MDR_DIR2+ DIR	— / Motor2 DIR
—	14	64	MDR_PWM2− PWM	— / Motor2 PWM
—	15	65	MDR_PWM2+ PWM	— / Motor2 PWM
🟢 Encoder Input (RS-422 Differential) — 6 trục / 6 Axes
ENC_4A− ENC	16	66	ENC_4Z− ENC	Enc4 A / Enc4 Z
ENC_4A+ ENC	17	67	ENC_4Z+ ENC	Enc4 A / Enc4 Z
ENC_3Z− ENC	18	68	ENC_4B− ENC	Enc3 Z / Enc4 B
ENC_3Z+ ENC	19	69	ENC_4B+ ENC	Enc3 Z / Enc4 B
ENC_2Z− ENC	20	70	ENC_3B− ENC	Enc2 Z / Enc3 B
ENC_2Z+ ENC	21	71	ENC_3B+ ENC	Enc2 Z / Enc3 B
ENC_2B− ENC	22	72	ENC_3A− ENC	Enc2 B / Enc3 A
ENC_2B+ ENC	23	73	ENC_3A+ ENC	Enc2 B / Enc3 A
ENC_1B− ENC	24	74	ENC_2A− ENC	Enc1 B / Enc2 A
ENC_1B+ ENC	25	75	ENC_2A+ ENC	Enc1 B / Enc2 A
ENC_1A− ENC	26	76	ENC_1Z− ENC	Enc1 A / Enc1 Z
ENC_1A+ ENC	27	77	ENC_1Z+ ENC	Enc1 A / Enc1 Z
ENC_5B− ENC	28	78	ENC_5Z− ENC	Enc5 B / Enc5 Z
ENC_5B+ ENC	29	79	ENC_5Z+ ENC	Enc5 B / Enc5 Z
ENC_5A− ENC	30	80	ISO_IN4 DI	Enc5 A / ISO DI4
ENC_5A+ ENC	31	81	ISO_IN3 DI	Enc5 A / ISO DI3
🟡 Isolated Digital I/O — ISO7740 · 2500 VRMS
ISO_IN8 DI	32	82	ISO_IN2 DI	ISO DI8 / DI2
IN_ISOV+ ISO PWR	33	83	ISO_IN1 DI	DI Pwr / ISO DI1
IN_ISOGND ISO GND	34	84	ISO_OUT5 DO	DI GND / ISO DO5
OUT_ISOV+ ISO PWR	35	85	ISO_OUT6 DO	DO Pwr / ISO DO6
OUT_ISOGND ISO GND	36	86	ISO_OUT7 DO	DO GND / ISO DO7
ISO_OUT1 DO	37	87	ISO_OUT8 DO	ISO DO1 / DO8
ISO_OUT2 DO	38	88	OPA_DAC_OUT2 DAC	ISO DO2 / DAC ch2
ISO_OUT3 DO	39	89	OPA_DAC_OUT1 DAC	ISO DO3 / DAC ch1
ISO_OUT4 DO	40	90	OPA_DAC_OUT4 DAC	ISO DO4 / DAC ch4
ISO_IN7 DI	41	91	OPA_DAC_OUT3 DAC	ISO DI7 / DAC ch3
ISO_IN5 DI	42	92	GND GND	ISO DI5 / GND
🔷 Analog I/O — ADC (AD7606C 16-bit) · DAC (DAC81404 16-bit)
AI_IN8+ ADC	43	93	AI_IN1+ ADC	ADC ch8 / ch1
AI_IN8− ADC	44	94	AI_IN1− ADC	ADC ch8 / ch1
AI_IN7+ ADC	45	95	AI_IN2+ ADC	ADC ch7 / ch2
AI_IN7− ADC	46	96	AI_IN2− ADC	ADC ch7 / ch2
AI_IN6+ ADC	47	97	AI_IN3+ ADC	ADC ch6 / ch3
AI_IN6− ADC	48	98	AI_IN3− ADC	ADC ch6 / ch3
AI_IN5+ ADC	49	99	AI_IN4+ ADC	ADC ch5 / ch4
AI_IN5− ADC	50	100	AI_IN4− ADC	ADC ch5 / ch4

🔧 Hướng dẫn sử dụng / Usage Guide

🟢 Kết nối Encoder (A/B/Z) Connecting Encoders (A/B/Z) Encoder A/B/Z

Encoder RS-422 tiêu chuẩn kết nối trực tiếp:

Trục 1: ENC_1A± (pin 26,27), ENC_1B± (24,25), ENC_1Z± (76,77)
Kéo dài tối đa 100m với cáp twisted-pair 120Ω (CAT5/6)
Không cần thêm điện trở termination — đã có sẵn 120Ω trên board
Encoder TTL (5V single-ended): cần thêm IC chuyển đổi SN7407

Standard RS-422 encoders connect directly:

Axis 1: ENC_1A± (pin 26,27), ENC_1B± (24,25), ENC_1Z± (76,77)
Up to 100m cable with 120Ω twisted-pair (CAT5/6)
No external termination needed — 120Ω already on board
TTL single-ended encoders: need SN7407 buffer converter

VI: Kết nối RS-422 trực tiếp, tối đa 100m. Đã có 120Ω trên board.
EN: Direct RS-422 connection, up to 100m. 120Ω termination on board.

🔵 Kết nối Driver Động cơ (PWM+DIR) Motor Driver Connection (PWM+DIR) Motor PWM+DIR

Kết nối servo driver hoặc stepper driver nhận tín hiệu Step/Dir hoặc PWM+Dir RS-422:

Trục 1: MDR_PWM1± (pin 11,12), MDR_DIR1± (pin 9,10)
Tần số PWM: cấu hình trong FPGA — thường 20kHz–200kHz
Duty cycle 0–100% → tốc độ 0–max; DIR = 0/1 → chiều quay
Tương thích: Delta ASDA, Mitsubishi MR-J, Panasonic MINAS, Leadshine

Connect servo/stepper driver accepting RS-422 Step/Dir or PWM+Dir:

Axis 1: MDR_PWM1± (pin 11,12), MDR_DIR1± (pin 9,10)
PWM frequency: set in FPGA — typically 20kHz–200kHz
Duty 0–100% = speed; DIR = 0/1 = rotation direction
Compatible: Delta ASDA, Mitsubishi MR-J, Panasonic MINAS, Leadshine

VI: PWM1± (11,12), DIR1± (9,10). Tần số 20–200kHz cấu hình FPGA.
EN: PWM1± (11,12), DIR1± (9,10). 20–200kHz frequency in FPGA IP.

🔷 Analog Input — đo điện áp cảm biến Analog Input — sensor voltage measurement Analog Input ADC

Dải đầu vào: ±5V hoặc ±10V (chọn qua jumper J4 trên board)
Kết nối differential: tín hiệu (+) vào AI_IN1+ (pin 93), tín hiệu (−) vào AI_IN1− (pin 94)
AGND tách biệt hoàn toàn với digital GND — không kết nối AGND với GND số
Độ phân giải: 16-bit → 1 LSB ≈ 152µV (dải ±5V) hoặc ≈ 305µV (dải ±10V)
Tốc độ lấy mẫu đồng thời 8 kênh: tối đa 200kSPS

Input range: ±5V or ±10V (select via J4 jumper on board)
Differential: signal (+) → AI_IN1+ (pin 93), signal (−) → AI_IN1− (pin 94)
AGND is isolated from digital GND — do NOT bridge AGND to digital GND
Resolution: 16-bit → 1 LSB ≈ 152µV (±5V range) or ≈ 305µV (±10V)
Simultaneous 8-ch sampling: up to 200kSPS

VI: ±5V/±10V chọn J4. Differential. AGND tách GND số. 200kSPS 8ch.
EN: ±5V/±10V via J4. Differential input. 200kSPS simultaneous 8ch.

🟡 Digital cách ly — DI/DO 24VDC PLC Isolated Digital I/O — 24VDC PLC interface Isolated DI/DO

Bước 1: Cấp nguồn cách ly DI:

Kết nối 24VDC (+) vào IN_ISOV+ (pin 33)
Kết nối 0V (−) vào IN_ISOGND (pin 34)

Bước 2: Cấp nguồn cách ly DO:

Kết nối 24VDC (+) vào OUT_ISOV+ (pin 35)
Kết nối 0V (−) vào OUT_ISOGND (pin 36)

Bước 3: Kết nối cảm biến vào ISO_IN1–8, tải vào ISO_OUT1–8. Điện áp cách ly: 2500 VRMS.

Step 1: Supply DI isolation power:

Connect 24VDC (+) to IN_ISOV+ (pin 33)
Connect 0V (−) to IN_ISOGND (pin 34)

Step 2: Supply DO isolation power:

Connect 24VDC (+) to OUT_ISOV+ (pin 35)
Connect 0V (−) to OUT_ISOGND (pin 36)

Step 3: Connect sensors to ISO_IN1–8, loads to ISO_OUT1–8. Isolation: 2500 VRMS.

VI: Cấp 24VDC vào ISOV+/ISOGND trước khi dùng DI/DO cách ly.
EN: Supply 24VDC to ISOV+/ISOGND before using isolated DI/DO.
Isolation: 2500 VRMS · ISO7740FDBQR

⚠️ Quan trọng / Important Hai khối IN và OUT có GND cách ly HOÀN TOÀN với nhau. Không nối IN_ISOGND với OUT_ISOGND. The IN and OUT isolation blocks have COMPLETELY separate grounds. Do NOT connect IN_ISOGND to OUT_ISOGND. VI: IN/OUT ISOGND tách biệt hoàn toàn. EN: IN/OUT isolation grounds are separate.

🔴 CAN FD — Mạng điều khiển công nghiệp CAN FD — Industrial control network CAN FD

CAN1: CAN1_P (pin 57), CAN1_N (pin 56)
CAN2: CAN2_P (pin 55), CAN2_N (pin 54)
Điện trở kết thúc 120Ω đã có trên board (R75, R87)
Kết nối thiết bị cuối bus: tháo R75/R87 nếu không phải đầu cuối
Tốc độ: tối đa 5 Mbps (CAN FD), 1 Mbps (CAN classic)
Protocol: CANopen (CiA 301/402), custom frame FPGA-driven

CAN1: CAN1_P (pin 57), CAN1_N (pin 56)
CAN2: CAN2_P (pin 55), CAN2_N (pin 54)
120Ω termination resistors already on board (R75, R87)
If NOT a bus endpoint: remove R75/R87 (DNP)
Speed: up to 5 Mbps (CAN FD), 1 Mbps (classic CAN)
Protocol: CANopen (CiA 301/402), custom frame FPGA-driven

CAN1: P=57, N=56 | CAN2: P=55, N=54
VI: 120Ω đã có. Nếu không phải đầu cuối bus, tháo R75/R87.
EN: 120Ω on board. Remove R75/R87 if not bus endpoint.

🟠 RS-485 / Modbus RTU RS-485 / Modbus RTU RS-485 / Modbus

Modbus 1: MODBUS1_A (pin 4), MODBUS1_B (pin 3)
Modbus 2: MODBUS2_A (pin 2), MODBUS2_B (pin 1)
Kết nối A → A, B → B với slave (VFD, HMI, PLC)
Điện trở 120Ω: R51 (Modbus1), R58 (Modbus2) — đã có trên board
Chỉ kết nối termination ở hai đầu cuối bus RS-485
Half-duplex, hướng TX/RX tự động qua transistor Q1/Q2

Modbus 1: MODBUS1_A (pin 4), MODBUS1_B (pin 3)
Modbus 2: MODBUS2_A (pin 2), MODBUS2_B (pin 1)
Connect A→A, B→B to slave (VFD, HMI, PLC)
120Ω termination: R51 (Modbus1), R58 (Modbus2) — already on board
Only terminate at two physical ends of the RS-485 bus
Half-duplex, TX/RX direction auto-controlled by Q1/Q2 transistors